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- 论文公开站arXiv
rMuscle：面向高效视觉-语言-动作模型推理的机器人肌肉记忆
rMuscle: Robotic Muscle Memory for Efficient Vision-Language-Action Model Inference
摘要显示，论文先刻画了具身智能工作负载，发现机器人在重复执行任务时，其观测、动作轨迹乃至内部模型状态都存在显著相似性。基于此提出 rMuscle 实时 VLA 推理框架，采用双阶段「肌肉记忆」缓存：上下文缓存复用视觉 token 输出以减少计算，动作缓存复用神经元激活模式以减少权重访问，并通过在线缓存重算、滑窗检索和去噪步骤间掩码共享控制开销。在 LIBERO、RoboTwin 及物理操作任务上，于 RTX 4090 与 Jetson Thor 取得 1.29–1.42 倍加速。
意义：为 VLA 机器人策略提供免重训练的推理加速思路，利用重复任务相似性降低延迟，对具身智能实时部署与边缘设备（如 Jetson Thor）有直接价值。