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φ-RIE：从逼真重建到可交互环境
φ-RIE: From Photorealistic Reconstruction to Interactive Environments
摘要显示，3D高斯泼溅（3DGS）虽能对捕获场景实现照片级真实重建，但该表示本身不支持物理交互，因为物体外观可能与背景纠缠，且被遮挡的物体几何与背景内容未被观测。为此作者提出φ-RIE，一种高斯原生流水线，将选定物体转换为可移动的模拟器资产，同时保留其余重建内容，其核心是资产构建与源移除相耦合。在50个ScanNet++场景上，基于证据的选择与配准重试将20毫米匹配F1从0.336提升至0.383。
意义：为机器人仿真与具身智能提供从真实场景重建到可交互资产的转换路径，弥合视觉重建与物理仿真之间的鸿沟。