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基于方位持续激励的指定收敛速率领航-跟随编队控制
Leader-Follower Formation Control with Prescribed Convergence Rates under Bearing Persistence of Excitation
摘要显示，该论文研究仅利用相对方位与速度测量的领航-跟随编队控制。传统方位控制策略多采用固定控制增益，其收敛速率受期望编队的持续激励（PE）性质约束。作者提出一种随时间变化的矩阵增益，依据每个跟随者所获方位信息演化，使收敛速率与PE界解耦；论文证明该增益在方位持续激励编队下的适定性与一致有界性，并通过可调设计参数刻画指数收敛速率，进而扩展到双积分动力学编队，仿真与固定增益方案对比验证了收敛特性。
意义：为多机器人/无人机编队控制提供可调收敛速率的新增益设计，摆脱固定增益对PE条件的强依赖，便于工程调参。