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我该加入哪里？语言引导目标预测的机器人群体加入
Where Should I Join? Robot Group Joining via Language-Guided Goal Prediction
摘要显示，社交导航通常假设目标已给定，而机器人加入群体需根据群体实时活动与队形预测加入位置。该工作提出语言引导的机器人群体加入任务：给定观测与目标群体的自然语言描述，机器人识别相关成员并预测符合社交规范的加入位姿。方法通过递归谱划分生成结构化候选子集，用语言条件图像-几何模型排序，再以人类队形先验生成多模态能量-朝向图。在对话、排队、观众场景中取得竞争性定位精度与亚秒级推理，加入位姿预测优于所有基线，并在真实机器人上验证。
意义：为社交导航引入语言引导的群体加入能力，对导盲机器人、自主代步车等需要理解人群语义与队形的应用有直接价值。